28534 odwiedzin
20.11.2017 r.

II. Zaawansowane technologie wspomagające procesy eksploatacji
i wytwarzania obiektów technicznych

Powrót do grupy
Grupa zadań badawczych 4
Rozwój specjalizowanych, modułowych systemów mechatronicznych
Zadanie:
II.4.1. Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie
Kierownik zadania: prof. dr hab. Wojciech Moczulski 

Celem zadania było opracowanie zespołu robotów mobilnych przystosowanych do monitorowania obiektów technicznych i wykonywania specjalistycznych zadań w ramach nadzoru eksploatacyjnego i ochrony przed zagrożeniami.
Prace B+R zrealizowano zgodnie z harmonogramem zadania obejmującym następujące kamienie milowe: Koncepcja zespołu robotów; Modelowe platformy nośne; Moduły monitorowania otoczenia; Moduły sterowania i komunikacji; Zespół robotów w wersji modelowej; Zweryfikowany zespół robotów w wersji prototypowej.
W opracowanej koncepcji robotów uwzględniono wymagania funkcjonalne, przede wszystkim wykonywanie następujących zadań: inspekcja obiektów technicznych, w tym pomieszczeń, monitorowanie wizyjne środowiska, pomiar temperatury i detekcja gazów, pobieranie próbek gleby. Opracowano system komunikacji radiowej oraz sterowania robotów.
W ramach realizowanych współbieżnie prac badawczych i projektowych opracowano modelowe wersje platform: robota transportowego, robota inspekcyjnego, robota inspekcyjnego do zadań specjalnych oraz układów wchodzących w skład ich wyposażenia. Opracowano modułowe oprogramowanie realizujące procesy sterowania robotów, lokalizacji GPS i komunikacji. Projektowanie konstrukcji robotów zrealizowano w wirtualnym środowisku CAX. Istotnym narzędziem weryfikacji był opracowany oryginalny komputerowy symulator działania robotów, który może spełniać także funkcje szkoleniowe. W systemach sterowania robotów zastosowano wysokozaawansowane rozwiązania sprzętowe i informatyczne. Roboty w wersjach modelowych poddano testom w symulowanych i rzeczywistych terenowych warunkach działania.
Na podstawie uzyskanych wyników badań przeprowadzono weryfikację rozwiązań modelowych i wytworzono wersje prototypowe robotów. Prace wykonawcze zostały zrealizowane z wykorzystaniem własnego zaplecza technologicznego. Wyniki badań weryfikacyjnych wersji prototypowych potwierdziły osiągnięcie założonych celów