23221 odwiedzin
24.9.2017 r.

II. Zaawansowane technologie wspomagające procesy eksploatacji
i wytwarzania obiektów technicznych

Powrót do grupy
Grupa zadań badawczych 4
Rozwój specjalizowanych, modułowych systemów mechatronicznych
Zadanie:
II.4.2. Rekonfigurowalne systemy i manipulatory przemysłowe wyposażone w zaawansowane systemy monitorowania otoczenia i funkcje adaptacji
Kierownik zadania: dr Jordan Mężyk 

Celem zadania było opracowanie systemu manipulatorów przemysłowych o strukturze modułowej przeznaczonych do wykonywania zadań w ramach procesu technologicznego wyposażonych w układy identyfikacji otoczenia i posiadających możliwość rekonfiguracji oraz adaptacji.
Prace B+R zrealizowano zgodnie z harmonogramem zadania obejmującym następujące kamienie milowe: Koncepcja manipulatora; Struktura mechatroniczna manipulatora; Moduły monitorowania otoczenia; Oprogramowanie systemu; Manipulator w wersji modelowej; Manipulator w wersji prototypowej.
Opracowano oryginalne rozwiązanie modułu bazowo-przyłączeniowego, spełniającego rolę sprzęgu końcówki roboczej manipulatora ze specjalizowanymi modułami wykonawczymi. Zgodnie z przyjętymi założeniami funkcjonalnymi dla systemu manipulatora opracowano modele modułów wykonawczych. Uwzględniając aktualne trendy rozwoju robotyzacji oraz nowe możliwości techniczne rozszerzono zaplanowany zakres rezultatów zadania obejmujących moduły wykonawcze.
Opracowane rozwiązania zostały zweryfikowane w ramach badań symulacyjnych. Opracowano algorytmy sterowania modułów oraz manipulatora z uwzględnieniem zadań współpracy z modułami wykonawczymi. Elementem systemu jest opracowana baza danych specjalizowanych modułów wykonawczych. Wytworzono specjalizowane moduły wykonawcze w wersjach modelowych, wykonano modelowy magazyn narzędzi. Następnie przeprowadzono integrację systemu manipulatora, który poddano badaniom w symulowanych warunkach pracy.
Na podstawie uzyskanych wyników testów wykonano system manipulatora i specjalizowanych modułów wykonawczych w wersji prototypowej. Opracowany system stanowi rozwiązanie unikatowe o wysokim poziomie innowacyjności, dostosowane do najnowszych trendów projektowania elastycznych rekonfigurowalnych systemów produkcyjnych, zgodnie z koncepcjami fabryk przyszłości.